基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行条件限制，将驾驶自动化分成 0～5 级。
其中，对驾驶自动化等级的划分主要基于驾驶自动化系统是否持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制、驾驶自动化系统是否同时持续执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制、驾驶自动化系统是否持续执行动态驾驶任务中的目标和事件探测与响应、驾驶自动化系统是否执行动态驾驶任务接管，以及驾驶自动化系统是否存在设计运行条件限制等5个要素。
在实际判定过程中，则主要根据驾驶自动化等级划分要素和以下流程图进行驾驶自动化等级划分和判定。
驾驶自动化等级划分和判定流程图
公示文件中，对于驾驶自动化各等级技术要求也有了明确规定：
0 级驾驶自动化(应急辅助)要求：
a) 具备持续执行部分目标和事件探测与响应的能力;
b) 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权。
1 级驾驶自动化(部分驾驶辅助)要求：
a) 持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制;
b) 具备与车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力;
c) 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权。
2 级驾驶自动化(组合驾驶辅助)要求：
a) 持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制;
b) 具备与车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力;
c) 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权。
3 级驾驶自动化(有条件自动驾驶)要求：
a) 仅允许在设计运行条件内激活;
b) 激活后在设计运行条件内执行全部动态驾驶任务;
c) 识别是否即将不满足设计运行条件，并在即将不满足设计运行条件时，及时向动态驾驶任
务接管用户发出接管请求;
d) 识别驾驶自动化系统失效，并在发生驾驶自动化系统失效时，及时向动态驾驶任务接管用
户发出接管请求;
e) 识别动态驾驶任务接管用户的接管能力，并在用户的接管能力即将不满足要求时，发出接
管请求;
f) 在发出接管请求后，继续执行动态驾驶任务一定的时间供动态驾驶任务接管用户接管;
g) 在发出接管请求后，如果动态驾驶任务接管用户未响应，适时执行风险减缓策略;
h) 当用户请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权。
4 级驾驶自动化(高度自动驾驶)要求：
a) 仅允许在设计运行条件内激活;
b) 激活后在设计运行条件内执行全部动态驾驶任务;
c) 识别是否即将不满足设计运行条件;
d) 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效;
e) 在发生下列情况之一时，执行动态驾驶任务接管并自动达到最小风险状态：
——即将不满足设计运行条件;
——驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效;
——用户未响应接管请求;
——用户要求实现最小风险状态。
f) 除下列情形以外，不得解除系统控制权：
——已达到最小风险状态;
——驾驶员在执行动态驾驶任务。
g)当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系统控制权,如果存在安全风险可暂缓解除。
5 级驾驶自动化(完全自动驾驶)要求：
a) 无设计运行条件限制;
b) 激活后执行全部动态驾驶任务;
c) 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效;
d) 在发生下列情形之一时，执行动态驾驶任务接管并自动达到最小风险状态：
——驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效;
——用户未响应接管请求;
——用户要求实现最小风险状态。
e) 除下列情形以外，不得解除系统控制权
——已达到最小风险状态;
——驾驶员在执行动态驾驶任务。
f) 当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系统控制权,如果存在安全风险可暂缓解除。
